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»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 51单片机 › 自己写的四路循迹以及调速，自己原创，希望大家指教
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自己写的四路循迹以及调速，自己原创，希望大家指教

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楼主
ID:183711 发表于 2017-3-27 10:06 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. #include<reg52.h>

  3. sbit IN1=P2^0;                        //右轮
  4. sbit IN2=P2^1;
  5. sbit IN3=P2^2;                        //左轮
  6. sbit IN4=P2^3;

  8. sbit I1=P0^0;                        // 右1
  9. sbit I2=P0^1;                        // 右2
  10. sbit I3=P0^2;                        // 左2
  11. sbit I4=P0^3;                        // 左1

  13. unsigned char i;
  14. unsigned char mode;

  16. void main(void)
  17. {
  18. mode=5;                                              //IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;直行
  19. for(;;)
  20. {
  21.   if(!I1) mode=1;                                      //右1
  22.   if(!I2) mode=2;                                           //右2
  23.   if(!I3) mode=3;                                      //左2
  24.   if(!I4) mode=4;                                      //左1
  25.   if(I1==1   && I2==1 && I3==1  && I4==1)mode=5;       //直行
  26.   if(!I1==1 && !I2==1 && !I3==1  && !I4==1)mode=5;           //停止
  27.   switch(mode)
  28.   {       
  29.         case 1:
  30.         for(i=0;i<255;i++)                                                                        //周期
  31.         {
  32.            if(i<=170)                                                                                //速度控制
  33.            {
  34.               IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
  35.            }
  36.            else
  37.            {
  38.               IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
  39.            }
  40.     }
  41.     break;
  42.         case 2:          
  43.     for(i=0;i<255;i++)
  44.         {
  45.            if(i<=150)
  46.            {
  47.               IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=1;
  48.            }
  49.            else
  50.            {
  51.               IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
  52.            }
  53.         }
  54.         break;   
  55.         case 3:
  56.     for(i=0;i<255;i++)
  57.     {
  58.            if(i<=170)
  59.            {
  60.               IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
  61.            }
  62.            else
  63.            {
  64.               IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
  65.            }
  66.         }
  67.         break;   
  68.         case 4:        
  69.     for(i=0;i<255;i++)
  70.         {
  71.            if(i<=150)
  72.            {
  73.              IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=0;
  74.            }
  75.            else
  76.            {
  77.              IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;
  78.            }
  79.         }
  80.         break;   
  81.         case 5:IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;break;
  82.     case 6:IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;break;
  83.         default: break;
  84.   }
  85. }
  86. }  
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沙发
ID:259407 发表于 2017-12-9 14:19 | 只看该作者
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