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»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 智能小车/机器人 › 4路红外循迹加超声波避障程序和资料-网上买的的智能小车
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4路红外循迹加超声波避障程序和资料-网上买的的智能小车

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楼主
ID:224025 发表于 2017-8-12 09:09 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本小车是从网上买的，7.2v电车供电，L298N电机驱动模块。
系统的硬件包括以下几个部分：
（1）MCU：STC89C52；
（2）电源：7.2V、1600mah的可充电镍镉电池；
（3）红外光电传感器；
（4）超声波传感器：HC-SR04
（5）两个直流电机；
（6）电机驱动芯片：L298N。

单片机源程序如下:
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>
  3. #define somenop  _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();
  4. #define DIS_DATA  P0

  6. unsigned char code DIS_TABLE[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,
  7.                     0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e};
  8. sbit cs0 = P2^0;
  9. sbit cs1 = P2^1;
  10. sbit cs2 = P2^2;
  11. sbit cs3 = P2^3;
  12. sbit MOTO1_IN1 = P1^0;//左轮电机
  13. sbit MOTO1_IN2 = P1^1;
  14. sbit MOTO2_IN1 = P1^2;//右轮电机
  15. sbit MOTO2_IN2 = P1^3;
  16. sbit MOTO1_PWM = P1^4;
  17. sbit MOTO2_PWM = P1^5;
  18. sbit Tx = P3^3;
  19. sbit Rx = P3^2;
  20. sbit Key_1 = P3^5;
  21. sbit Key_2 = P3^4;
  22. sbit Led = P1^7;

  24. void RED_SCAN(void);
  25. void Turn_Forward(void);
  26. void Turn_Right(void);
  27. void Turn_Left(void);
  28. void Turn_Stop(void);
  29. void Turn_SRight(void);
  30. void Turn_SLeft(void);
  31. void Test(void);
  32. void Key_Scan(void);
  33. void send_wave(void);
  34. void Delay10us(void);
  35.        
  36. unsigned char i = 0,j = 0;
  37. unsigned char a = 0,b = 0;
  38. unsigned char flag = 0;
  39. unsigned char flag1 = 0;
  40. unsigned char timeH = 0,timeL = 0,time = 0;
  41. unsigned char mode;
  42. unsigned char flag_csb_juli=0;
  43. unsigned char iCnt;
  44. unsigned int displayvalue;
  45. unsigned int scan_status;

  47. float distance;

  49. int main()
  50. {
  51.         Tx = 0;
  52.         EA = 1;
  53.         TMOD = 0x11;
  54.         TR0=0;
  55.         TR1=0;
  56.         MOTO1_PWM = 0;
  57.         MOTO2_PWM = 0;
  58.         TH0 = 65517/256;
  59.         TL0 = 65517%256;
  60.        
  61.         while(1)
  62.         {       
  63.                 Key_Scan();
  64.                 if(mode == 1)
  65.                 {
  66.                         ET0 = 1;
  67.                         TR0 = 1;
  68.                 }
  69.                 if(mode == 2)
  70.                 {
  71.                         ET0 = 0;
  72.                         TR0 = 0;
  73.                         MOTO1_PWM = 1;
  74.                         MOTO2_PWM = 1;
  75.                         send_wave();
  76.                        
  77.                 }
  78.         }
  79.        
  80. }

  82. void RED_SCAN(void)
  83. {
  84.         switch(P2&0xf0)
  85.         {
  86.                
  87.                         case 0x60:        Turn_Forward();flag = 0;scan_status=110;
  88.                         break;
  89.                
  90.                         case 0xC0:        Turn_Right();flag = 0;scan_status=1100;
  91.                         break;
  92.                
  93.                         case 0x30:  Turn_Left();flag = 0;scan_status=11;
  94.                         break;
  95.                
  96.                         case 0x80:  Turn_SRight();flag = 2;scan_status=1000;
  97.                         break;
  98.                
  99.                         case 0x10:  Turn_SLeft(); flag = 1;scan_status=1;
  100.                         break;
  101.                
  102.                         case 0xE0:  Turn_Right();flag = 0;scan_status=1110;
  103.                         break;
  104.                
  105.                         case 0x70:  Turn_Left();flag = 0;scan_status=111;
  106.                         break;
  107.                        
  108.                         case 0x20:  Turn_Right();flag = 0;scan_status=10;
  109.                         break;
  110.                        
  111.                         case 0x40:         Turn_Left();flag = 0;scan_status=100;
  112.                         break;
  113.                        
  114.                         default:                Test();        scan_status=0;
  115.                         break;

  117.         }

  119. }

  121. void Turn_Forward(void)
  122. {
  123.         MOTO1_IN1=0;
  124.         MOTO1_IN2=1;
  125.         MOTO2_IN1=0;
  126.         MOTO2_IN2=1;
  127.         a=80;
  128.         b=70;
  129. }

  131. void Turn_Right(void)
  132. {
  133.         MOTO1_IN1=0;
  134.         MOTO1_IN2=1;
  135.         MOTO2_IN1=0;
  136.         MOTO2_IN2=1;
  137.         a=70;
  138.         b=85;
  139. }


  142. void Turn_Left(void)
  143. {
  144.         MOTO1_IN1=0;
  145.         MOTO1_IN2=1;
  146.         MOTO2_IN1=0;
  147.         MOTO2_IN2=1;
  148.         a=85;
  149.         b=70;
  150. }
  151. void Turn_SRight(void)
  152. {
  153.         MOTO1_IN1=0;
  154.         MOTO1_IN2=1;
  155.         MOTO2_IN1=0;
  156.         MOTO2_IN2=0;
  157. //        TR0=1;
  158.         a=80;
  159.         b=70;

  161. }
  162. void Turn_SLeft(void)
  163. {
  164.         MOTO1_IN1=0;
  165.         MOTO1_IN2=0;
  166.         MOTO2_IN1=0;
  167.         MOTO2_IN2=1;
  168.         a=80;
  169.         b=70;
  170. }
  171. void Turn_Stop(void)
  172. {
  173.         MOTO1_IN1=0;
  174.         MOTO1_IN2=0;
  175.         MOTO2_IN1=0;
  176.         MOTO2_IN2=0;

  178. }

  180. void Test(void)
  181. {
  182.         if(flag==0)
  183.         Turn_Stop();
  184.         if(flag==1)
  185.         Turn_SLeft();
  186.         if(flag==2)
  187.         Turn_SRight();
  188. }

  190. void timer0() interrupt 1
  191. {       
  192.                
  193.                 TR0 = 0;
  194.                
  195.                 i++;
  196.                 TH0=65517/256;
  197.                 TL0=65517%256;
  198.                  
  199.         iCnt++;
  200.                         if(mode == 1)
  201.                         {
  202.                                 displayvalue=scan_status;
  203.                                 //displayvalue=1234;
  204.                         }
  205.                         else
  206.                         {
  207.                             displayvalue=(int)distance;
  208.                        
  209.                         }
  210.                        
  211.                         if(iCnt == 10)
  212.                         {
  213.                                 DIS_DATA = 0xff;        //消影
  214.                                 cs0 = 1;
  215.                                 cs1 = 1;
  216.                                 cs2 = 1;
  217.                                 cs3 = 0;
  218.                                 DIS_DATA = DIS_TABLE[displayvalue % 10];
  219.                         }
  220.                         if(iCnt == 20)
  221.                         {
  222.                                 DIS_DATA = 0xff;        //消影
  223.                                 cs0 = 1;
  224.                                 cs1 = 1;
  225.                                 cs2 = 0;
  226.                                 cs3 = 1;
  227.                                 DIS_DATA = DIS_TABLE[displayvalue /10 % 10];                         
  228.                        
  229.                         }
  230.                         if(iCnt == 30)
  231.                         {
  232.                                 DIS_DATA = 0xff;        //消影
  233.                                 cs0 = 1;
  234.                                 cs1 = 0;
  235.                                 cs2 = 1;
  236.                                 cs3 = 1;
  237.                                 DIS_DATA = DIS_TABLE[displayvalue /100 % 10];                       
  238.                         }
  239.                         if(iCnt == 40)
  240.                         {
  241.                            // iCnt == 0;
  242.                                 DIS_DATA = 0xff;        //消影
  243.                                 cs0 = 0;
  244.                                 cs1 = 1;
  245.                                 cs2 = 1;
  246.                                 cs3 = 1;
  247.                                 DIS_DATA = DIS_TABLE[displayvalue /1000 % 10];                       
  248.                         }
  249.                         if(iCnt == 50)
  250.                         {
  251.                             iCnt == 0;
  252.                     DIS_DATA = 0xff;        //消影
  253.                         }


  256.                 if(i==a)  
  257.                 {
  258.                         MOTO1_PWM = 1;
  259.                 }
  260.                 if(i==b)
  261.                 {
  262.                         MOTO2_PWM = 1;
  263.                 }
  264.        
  265.                 if(i==100)
  266.                 {
  267.                         i=0;
  268.                         MOTO1_PWM = 0;
  269.                         MOTO2_PWM = 0;
  270.                         RED_SCAN();
  271.                        
  272.                 }
  273.                 TR0 = 1;
  274. }
  275. void Key_Scan(void)
  276. {
  277.         if(Key_1 == 0)
  278.         {
  279.                 mode = 1;
  280.                 while(!Key_1);
  281.         }
  282.         if(Key_2 == 0)
  283.         {
  284.                 mode = 2;
  285.                 while(!Key_2);
  286.         }
  287. }

  289. void send_wave()
  290. {
  291.         Tx = 1;                        //10us的高电平触发
  292.         Delay10us();
  293.         Tx = 0;
  294.         flag_csb_juli = 0;
  295.         TH1 = 0;                        //给定时器0清零
  296.         TL1 = 0;
  297.         TR1 = 0;                        //关定时器0定时
  298.         while(Rx==0);                //当Echo为零时等待
  299.         TR1=1;
  300.         while(Rx==1)                        //当Echo为1计数并等待
  301.         {
  302.                    flag_csb_juli = 1;
  303.          }
  304.         if(flag_csb_juli == 1)
  305.         {
  306.                   TR1=0;        //关定时器0定时
  307.                   distance =TH1 * 256 + TL1;    //读出定时器1的定时时间
  308.                   distance *= 0.017;               // 0.017 = 340M / 2 = 170M = 0.017cM 算出来是c米
  309.                                                                                                 // distance单位是厘米
  310.                 if((distance < 20))                                        //距离 = 速度 * 时间
  311.                 {
  312.                         Turn_SLeft();                                        //如果大于3.8m就超出超声波的量程
  313.                
  314.                 }
  315.                         if((distance > 20))                                        //距离 = 速度 * 时间
  316.                 {
  317.                         Turn_Forward();                                        //如果大于3.8m就超出超声波的量程
  318.                 }
  319.         }
  320. }

  322. void Delay10us()                //@11.0592MHz
  323. {
  324.         unsigned char i;

  326.         _nop_();
  327.         i = 25;
  328.         while (--i);
  329. }
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沙发
ID:223438 发表于 2017-8-18 02:17 | 只看该作者
感谢分享
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板凳
ID:228376 发表于 2017-8-19 11:56 | 只看该作者
谢谢LZ的分享
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地板
ID:262559 发表于 2018-2-3 14:48 来自手机 | 只看该作者
收藏了
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5#
ID:538658 发表于 2019-5-20 13:36 | 只看该作者
请问楼主有这个程序的电路原理图么，有的话发1572166292@qq.com,谢谢。
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6#
ID:528547 发表于 2019-5-20 15:29 | 只看该作者
感谢分享
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7#
ID:560755 发表于 2019-6-21 11:03 | 只看该作者
18730630826 发表于 2019-5-20 13:36
请问楼主有这个程序的电路原理图么，有的话发,谢谢。

同问楼主跪求
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8#
ID:569149 发表于 2019-6-21 21:59 | 只看该作者
在哪买的，链接发一下呗
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9#
ID:242298 发表于 2019-12-22 11:40 | 只看该作者
O(∩_∩)O谢谢LZ分享
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10#
ID:676153 发表于 2020-2-24 13:16 | 只看该作者
感谢分享，学到很多
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11#
ID:641629 发表于 2020-10-8 09:58 | 只看该作者
资料没啥用   原理图都没有一个
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12#
ID:747323 发表于 2020-12-22 10:29 | 只看该作者
能给发一下原理图吗？
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13#
ID:876226 发表于 2021-1-26 12:06 | 只看该作者
有用，刚好和我的硬件符合
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14#
ID:704424 发表于 2021-3-23 10:11 | 只看该作者
感觉还是不错的，支持一下
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