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用51单片机控制MPU6050采集倾斜度的源程序(不能显示)

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ID:303131 发表于 2019-5-5 17:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
问题如下：用STC89C52控制MPU6050采集数据，现在要求在LCD1602上显示出六轴采集的数据，但是连接好后写入程序发现不能显示请问是什么问题？是程序还是接线有问题？
（附件中是买元件时配源程序）

单片机源程序如下:
  1. //***************测试平台-BST V51*************************//

  3. //****************************************
  4. #include <REG52.H>        
  5. #include <math.h>    //Keil library  
  6. #include <stdio.h>   //Keil library        
  7. #include <INTRINS.H>
  8. typedef unsigned char  uchar;
  9. typedef unsigned short ushort;
  10. typedef unsigned int   uint;
  11. //****************************************
  12. // 定义51单片机端口
  13. //****************************************
  14. #define DataPort P0                //LCD1602数据端口
  15. sbit    SCL=P2^1;                        //IIC时钟引脚定义
  16. sbit    SDA=P2^0;                        //IIC数据引脚定义
  17. sbit    LCM_RS=P1^0;                //LCD1602命令端口               
  18. sbit    LCM_RW=P1^1;                //LCD1602命令端口               
  19. sbit    LCM_EN=P2^5;                //LCD1602命令端口
  20. sbit    LED4=P1^4;
  21. //****************************************
  22. // 定义MPU6050内部地址
  23. //****************************************
  24. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
  25. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
  26. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
  27. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
  28. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  29. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  30. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  31. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  32. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  33. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  34. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  35. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  36. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  37. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  38. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  39. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  40. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  41. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  42. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
  43. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
  44. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
  45. //****************************************
  46. //定义类型及变量
  47. //****************************************
  48. uchar dis[4];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组
  49. int  dis_data;                                                //变量
  50. //int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据
  51. //****************************************
  52. //函数声明
  53. //****************************************
  54. void  delay(unsigned int k);                                                                                //延时
  55. //LCD相关函数
  56. void  InitLcd();                                                                                                                //初始化lcd1602
  57. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
  58. void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                                                        //LCD数据
  59. void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);                                //LCD指令
  60. void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);                        //显示一个字符
  61. void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //显示字符串
  62. //MPU6050操作函数
  63. void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
  64. void  Delay5us();
  65. void  I2C_Start();
  66. void  I2C_Stop();
  67. void  I2C_SendACK(bit ack);
  68. bit   I2C_RecvACK();
  69. void  I2C_SendByte(uchar dat);
  70. uchar I2C_RecvByte();
  71. void  I2C_ReadPage();
  72. void  I2C_WritePage();
  73. void  display_ACCEL_x();
  74. void  display_ACCEL_y();
  75. void  display_ACCEL_z();
  76. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据
  77. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据
  78. //****************************************
  79. //整数转字符串
  80. //****************************************
  81. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
  82. {
  83.         if(temp_data<0)
  84.         {
  85.                 temp_data=-temp_data;
  86.                 *s='-';
  87.         }
  88.         else *s=' ';
  89.         *++s =temp_data/100+0x30;
  90.         temp_data=temp_data%100;     //取余运算
  91.         *++s =temp_data/10+0x30;
  92.         temp_data=temp_data%10;      //取余运算
  93.         *++s =temp_data+0x30;         
  94. }
  95. //****************************************
  96. //延时
  97. //****************************************
  98. void delay(unsigned int k)        
  99. {                                                
  100.         unsigned int i,j;                                
  101.         for(i=0;i<k;i++)
  102.         {                        
  103.                 for(j=0;j<121;j++);
  104.         }                                                
  105. }
  106. //****************************************
  107. //LCD1602初始化
  108. //****************************************
  109. void InitLcd()                                
  110. {                        
  111.         WriteCommandLCM(0x38,1);        
  112.         WriteCommandLCM(0x08,1);        
  113.         WriteCommandLCM(0x01,1);        
  114.         WriteCommandLCM(0x06,1);        
  115.         WriteCommandLCM(0x0c,1);
  116.         DisplayOneChar(0,0,'A');
  117.         DisplayOneChar(0,1,'G');
  118. }                        
  119. //****************************************
  120. //LCD1602写允许
  121. //****************************************
  122. void WaitForEnable(void)        
  123. {                                       
  124.         DataPort=0xff;               
  125.         LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
  126.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
  127.         while(DataPort&0x80);        
  128.         LCM_EN=0;                                
  129. }                                       
  130. //****************************************
  131. //LCD1602写入命令
  132. //****************************************
  133. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
  134. {                                       
  135.         if(Attribc)WaitForEnable();        
  136.         LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
  137.         DataPort=CMD;_nop_();        
  138.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  139. }                                       
  140. //****************************************
  141. //LCD1602写入数据
  142. //****************************************
  143. void WriteDataLCM(uchar dataW)
  144. {                                       
  145.         WaitForEnable();               
  146.         LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
  147.         DataPort=dataW;_nop_();        
  148.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
  149. }               
  150. //****************************************
  151. //LCD1602写入一个字符
  152. //****************************************
  153. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
  154. {                                                
  155.         Y&=1;                                                
  156.         X&=15;                                                
  157.         if(Y)X|=0x40;                                       
  158.         X|=0x80;                        
  159.         WriteCommandLCM(X,0);               
  160.         WriteDataLCM(DData);               
  161. }                                                
  162. //****************************************
  163. //LCD1602显示字符串
  164. //****************************************
  165. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
  166. {
  167.         uchar ListLength=0;
  168.         Y&=0x1;               
  169.         X&=0xF;               
  170.         while(L--)            
  171.         {                       
  172.                 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
  173.                 ListLength++;  
  174.                 X++;                        
  175.         }   
  176. }
  177. //**************************************
  178. //延时5微秒(STC90C52RC@12M)
  179. //不同的工作环境,需要调整此函数
  180. //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
  181. //**************************************
  182. void Delay5us()
  183. {
  184.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  185.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  186.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  187.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  188.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  189.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  190. }
  191. //**************************************
  192. //I2C起始信号
  193. //**************************************
  194. void I2C_Start()
  195. {
  196.     SDA = 1;                    //拉高数据线
  197.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  198.     Delay5us();                 //延时
  199.     SDA = 0;                    //产生下降沿
  200.     Delay5us();                 //延时
  201.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  202. }
  203. //**************************************
  204. //I2C停止信号
  205. //**************************************
  206. void I2C_Stop()
  207. {
  208.     SDA = 0;                    //拉低数据线
  209.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  210.     Delay5us();                 //延时
  211.     SDA = 1;                    //产生上升沿
  212.     Delay5us();                 //延时
  213. }
  214. //**************************************
  215. //I2C发送应答信号
  216. //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
  217. //**************************************
  218. void I2C_SendACK(bit ack)
  219. {
  220.     SDA = ack;                  //写应答信号
  221.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  222.     Delay5us();                 //延时
  223.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  224.     Delay5us();                 //延时
  225. }
  226. //**************************************
  227. //I2C接收应答信号
  228. //**************************************
  229. bit I2C_RecvACK()
  230. {
  231.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
  232.     Delay5us();                 //延时
  233.     CY = SDA;                   //读应答信号
  234.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
  235.     Delay5us();                 //延时
  236.     return CY;
  237. }
  238. //**************************************
  239. //向I2C总线发送一个字节数据
  240. //**************************************
  241. void I2C_SendByte(uchar dat)
  242. {
  243.     uchar i;
  244.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  245.     {
  246.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
  247.         SDA = CY;               //送数据口
  248.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  249.         Delay5us();             //延时
  250.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  251.         Delay5us();             //延时
  252.     }
  253.     I2C_RecvACK();
  254. }
  255. //**************************************
  256. //从I2C总线接收一个字节数据
  257. //**************************************
  258. uchar I2C_RecvByte()
  259. {
  260.     uchar i;
  261.     uchar dat = 0;
  262.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
  263.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
  264.     {
  265.         dat <<= 1;
  266.         SCL = 1;                //拉高时钟线
  267.         Delay5us();             //延时
  268.         dat |= SDA;             //读数据               
  269.         SCL = 0;                //拉低时钟线
  270.         Delay5us();             //延时
  271.     }
  272.     return dat;
  273. }
  274. //**************************************
  275. //向I2C设备写入一个字节数据
  276. //**************************************
  277. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  278. {
  279.     I2C_Start();                  //起始信号
  280.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
  281.     I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
  282.     I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
  283.     I2C_Stop();                   //发送停止信号
  284. }
  285. //**************************************
  286. //从I2C设备读取一个字节数据
  287. //**************************************
  288. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
  289. {
  290.         uchar REG_data;
  291.         I2C_Start();                   //起始信号
  292.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
  293.         I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始        
  294.         I2C_Start();                   //起始信号
  295.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
  296.         REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
  297.         I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
  298.         I2C_Stop();                    //停止信号
  299.         return REG_data;
  300. }
  301. //**************************************
  302. //初始化MPU6050
  303. //**************************************
  304. void InitMPU6050()
  305. {
  306.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
  307.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
  308.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
  309.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
  310.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  311. }
  312. //**************************************
  313. //合成数据
  314. //**************************************
  315. int GetData(uchar REG_Address)
  316. {
  317.         char H,L;
  318.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
  319.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
  320.         return (H<<8)+L;   //合成数据
  321. }
  322. //**************************************
  323. //在1602上显示10位数据
  324. //**************************************
  325. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
  326. {
  327.         value/=64;                                                        //转换为10位数据
  328.         lcd_printf(dis, value);                        //转换数据显示
  329.         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //启始列，行，显示数组，显示长度
  330. }
  331. //**************************************
  332. //显示温度
  333. //**************************************
  334. //void display_temp()
  335. //{
  336. //        Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
  337. //        Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
  338. //        Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
  339. //        Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
  340. //        lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
  341. //        DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
  342. //}
  343. //*********************************************************
  344. //主程序
  345. //*********************************************************
  346. void main()
  347. {
  348.         delay(500);                //上电延时               
  349.         InitLcd();                //液晶初始化
  350.         InitMPU6050();        //初始化MPU6050
  351.         delay(150);
  352.         while(1)
  353.         {
  354.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //显示X轴加速度
  355.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //显示Y轴加速度
  356.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //显示Z轴加速度
  357.                 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);        //显示X轴角速度
  358.                 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);        //显示Y轴角速度
  359.                 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //显示Z轴角速度
  360.                                 if((GetData(GYRO_XOUT_H)>40)&(GetData(ACCEL_XOUT_H)>60))
  361.                                 {LED4=0;
  362.                                 //delay(100);
  363.                                 }

  365.                                 else
  366.                                 {
  367.                                 LED4=1;
  368.                              //delay(100);
  369.                                 }

  371.                 delay(100);        
  372.         }
  373. }
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所有资料51hei提供下载:
1.51 mpu6050 程序.zip (57.71 KB, 下载次数: 21)
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ID:457737 发表于 2019-5-7 15:29 | 显示全部楼层
这个东西头文件为什么要生成库，有什么好处呢
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ID:494791 发表于 2019-5-15 09:10 | 显示全部楼层
兄弟，现在你问题解决了没？
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ID:538534 发表于 2019-5-15 09:32 | 显示全部楼层
挺好！！
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ID:538628 发表于 2019-5-15 10:17 | 显示全部楼层
接入仿真，随便发个什么，看能显示不，硬件问题可能行大
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ID:494791 发表于 2019-5-15 13:45 | 显示全部楼层
请问你那个LED4引脚有什么作用？
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ID:539359 发表于 2019-5-15 21:59 | 显示全部楼层
温度转化怎末做到的
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ID:93224 发表于 2019-5-16 17:35 | 显示全部楼层
实质就是把四元数转换成欧拉角
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ID:532564 发表于 2019-5-16 18:10 | 显示全部楼层
是MPU6050默认地址的问题么？
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ID:536759 发表于 2019-5-16 19:17 | 显示全部楼层
程序应该没有什么问题
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ID:540964 发表于 2019-5-17 20:51 | 显示全部楼层
这个程序函数模块化做得很好，建议先单独做一个工程测试显示函数再逐步排查，不能上来就没全局观念
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ID:540964 发表于 2019-5-17 20:55 | 显示全部楼层

//***************************************
// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision2
// 参考宏晶网站24c04通信程序
// 时间：2011年9月1日
// QQ：531389319
//****************************************
#include  <REG51.H>       
#include  <math.h>    //Keil library  
#include  <stdio.h>   //Keil library       
#include  <INTRINS.H>
#define   uchar unsigned char
#define   uint unsigned int       
#define   DataPort P0    //LCD1602数据端口
sbit          SCL=P1^0;      //IIC时钟引脚定义
sbit           SDA=P1^1;      //IIC数据引脚定义
sbit      LCM_RS=P2^0;   //LCD1602命令端口               
sbit      LCM_RW=P2^1;   //LCD1602命令端口               
sbit      LCM_EN=P2^2;   //LCD1602命令端口

//定义MPU3050内部地址********************
#define WHO            0x00
#define        SMPL        0x15
#define DLPF        0x16
#define INT_C        0x17
#define INT_S        0x1A
#define        TMP_H        0x1B
#define        TMP_L        0x1C
#define        GX_H        0x1D
#define        GX_L        0x1E
#define        GY_H        0x1F
#define        GY_L        0x20
#define GZ_H        0x21
#define GZ_L        0x22
#define PWR_M        0x3E
//****************************

#define        SlaveAddress   0xD0          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
                          
typedef unsigned char  BYTE;
typedef unsigned short WORD;

uchar dis[4];                         //显示数组
BYTE BUF[8];                         //接收数据缓存区                      
int  dis_data;                       //变量
int Temperature,Temp_h,Temp_l;
void delay(unsigned int k);
void InitLcd();                     //初始化lcd1602
void InitMPU3050();                 //初始化MPU3050

void WriteDataLCM(uchar dataW);
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);

void  Single_WriteMPU3050(uchar REG_Address,uchar REG_data);   //单个写入数据
uchar Single_ReadMPU3050(uchar REG_Address);                   //单个读取内部寄存器数据

//****************************************模拟IIC使用函数
void Delay5us();
void MPU3050_Start();
void MPU3050_Stop();
void MPU3050_SendACK(bit ack);
bit  MPU3050_RecvACK();
void MPU3050_SendByte(BYTE dat);
BYTE MPU3050_RecvByte();
void MPU3050_ReadPage();
void MPU3050_WritePage();
//****************************************
void display_x();
void display_y();
void display_z();

//****************************************

void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
        if(temp_data<0){
        temp_data=-temp_data;
    *s='-';
        }
        else *s=' ';
    *++s =temp_data/100+0x30;
    temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    *++s =temp_data/10+0x30;
    temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    *++s =temp_data+0x30;        
}

/*******************************/
void delay(unsigned int k)       
{                                               
unsigned int i,j;                               
for(i=0;i<k;i++)
{                       
for(j=0;j<121;j++)                       
{;}}                                               
}
/*******************************/
void WaitForEnable(void)       
{                                       
DataPort=0xff;               
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);       
LCM_EN=0;                               
}                                       
/*******************************/
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{                                       
if(Attribc)WaitForEnable();       
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();       
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}                                       
/*******************************/
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{                                       
WaitForEnable();               
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();       
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}               
/***********************************/
void InitLcd()                               
{                       
WriteCommandLCM(0x38,1);       
WriteCommandLCM(0x08,1);       
WriteCommandLCM(0x01,1);       
WriteCommandLCM(0x06,1);       
WriteCommandLCM(0x0c,1);
DisplayOneChar(0,0,'x');
DisplayOneChar(1,0,':');
DisplayOneChar(0,1,'y');
DisplayOneChar(1,1,':');
DisplayOneChar(9,0,'z');
DisplayOneChar(10,0,':');
DisplayOneChar(9,1,'T');
DisplayOneChar(10,1,':');
}                       
/***********************************/
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{                                               
Y&=1;                                               
X&=15;                                               
if(Y)X|=0x40;                                       
X|=0x80;                       
WriteCommandLCM(X,0);               
WriteDataLCM(DData);               
}                                               
/***********************************/
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
uchar ListLength=0;
Y&=0x1;               
X&=0xF;               
while(L--)            
{                       
DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
ListLength++;  
X++;                        
}   
}
/**************************************
延时5微秒(STC90C52RC@12M)
不同的工作环境,需要调整此函数，注意时钟过快时需要修改
当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
**************************************/
void Delay5us()
{
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
        _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}

/**************************************
起始信号
**************************************/
void MPU3050_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}

/**************************************
停止信号
**************************************/
void MPU3050_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}

/**************************************
发送应答信号
入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void MPU3050_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}

/**************************************
接收应答信号
**************************************/
bit MPU3050_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时

    return CY;
}

/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void MPU3050_SendByte(BYTE dat)
{
    BYTE i;

    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    MPU3050_RecvACK();
}

/**************************************
从IIC总线接收一个字节数据
**************************************/
BYTE MPU3050_RecvByte()
{
    BYTE i;
    BYTE dat = 0;

    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}

//单字节写入*******************************************

void Single_WriteMPU3050(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    MPU3050_Start();                  //起始信号
    MPU3050_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    MPU3050_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    MPU3050_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    MPU3050_Stop();                   //发送停止信号
}

//单字节读取*****************************************
uchar Single_ReadMPU3050(uchar REG_Address)
{  uchar REG_data;
    MPU3050_Start();                          //起始信号
    MPU3050_SendByte(SlaveAddress);           //发送设备地址+写信号
    MPU3050_SendByte(REG_Address);            //发送存储单元地址，从0开始       
    MPU3050_Start();                          //起始信号
    MPU3050_SendByte(SlaveAddress+1);         //发送设备地址+读信号
    REG_data=MPU3050_RecvByte();              //读出寄存器数据
        MPU3050_SendACK(1);   
        MPU3050_Stop();                           //停止信号
    return REG_data;
}

//初始化MPU3050，根据需要请参考pdf进行修改************************
void InitMPU3050()
{
   Single_WriteMPU3050(PWR_M, 0x80);   //
   Single_WriteMPU3050(SMPL, 0x07);    //
   Single_WriteMPU3050(DLPF, 0x1E);    //±2000°
   Single_WriteMPU3050(INT_C, 0x00 );  //
   Single_WriteMPU3050(PWR_M, 0x00);   //
}
//***********************************************************************
//显示x轴
void display_x()
{  
    BUF[0]= Single_ReadMPU3050(GX_L);
    BUF[1]= Single_ReadMPU3050(GX_H);
    dis_data=(BUF[1]<<8)+BUF[0];   //合成数据   
    dis_data/=16.4;              //计算对应 度/秒
    lcd_printf(dis, dis_data);     //转换数据显示  
    DisplayListChar(2,0,dis,4);    //启始列，行，显示数组，显示长度
}

//***********************************************************************
//显示y轴
void display_y()
{   
    BUF[2]= Single_ReadMPU3050(GY_L);
    BUF[3]= Single_ReadMPU3050(GY_H);
    dis_data=(BUF[3]<<8)+BUF[2];   //合成数据   
    dis_data/=16.4;              //计算对应 度/秒
    lcd_printf(dis, dis_data);     //转换数据显示
    DisplayListChar(2,1,dis,4);    //启始列，行，显示数组，显示位数
}

//***********************************************************************
//显示z轴
void display_z()
{
    BUF[4]= Single_ReadMPU3050(GZ_L);
    BUF[5]= Single_ReadMPU3050(GZ_H);
    dis_data=(BUF[5]<<8)+BUF[4];     //合成数据   
    dis_data/=16.4;                //计算对应 度/秒
    lcd_printf(dis, dis_data);       //转换数据显示
    DisplayListChar(11,0,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
}

//***********************************************************************
//显示温度
void display_temp()
{
   Temp_h=Single_ReadMPU3050(TMP_H); //读取温度
   Temp_l=Single_ReadMPU3050(TMP_L); //读取温度
   Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
   Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
   lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
   DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
}

//*********************************************************
//******主程序********
//*********************************************************
void main()
{
  delay(500);                           //上电延时               
  InitLcd();                       //液晶初始化
  InitMPU3050();                   //初始化MPU3050
  delay(50);
  while(1)                         //循环
  {   
    display_x();                   //---------显示X轴
    display_y();                   //---------显示Y轴
    display_z();                   //---------显示Z轴
    display_temp();                //---------显示温度
    delay(100);                    //延时            
  }
}
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ID:525800 发表于 2019-7-1 14:46 | 显示全部楼层
请问楼主您解决这个问题了吗？我也在寻找使用51单片机操作MPU6050的方法
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ID:421308 发表于 2019-7-26 11:27 | 显示全部楼层
这个是原始数据吗
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ID:590224 发表于 2019-7-26 11:56 | 显示全部楼层
乱码怎么解决啊
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ID:421308 发表于 2019-7-26 15:22 | 显示全部楼层
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