循迹小车程序

ID:83710 · 发表于 2015-6-23 23:53

#include<reg52.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit IN1=P2^0;
sbit ENA=P2^1;
sbit IN2=P2^2;
sbit IN4=P2^3;
sbit ENB=P2^4;
sbit IN3=P2^5;


sbit hw1=P1^0;
sbit hw2=P1^1;
sbit hw3=P1^2;
sbit hw4=P1^3;

uchar PWM1=0 ; //**右边电机的占空比**//
uchar PWM2=0 ; //**左边电机的占空比**//
uchar num=0;       //**定时器中断计数器**//
uchar flag;
void init()
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-50)/256;
TL0=(65536-50)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;

IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}

void main()
{
   init();

   while(1)
   {
   if(hw1||hw2||hw3||hw4)//如果检测到信号
      {
      if(hw1&&hw2&&hw3&&hw4)
   {
      ENA=0;
   ENB=0;
   }
   if(hw1&&!hw2&&!hw3&&!hw4)
   {
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   PWM1=0;
   PWM2=15;
   flag=1;
   }
   if(!hw1&&hw2&&!hw3&&!hw4)
   {
      IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   PWM1=0;
   PWM2=13;
   flag=2;
   }
   if(!hw1&&!hw2&&hw3&&!hw4)
   {
      IN1=1;
      IN2=0;
      IN3=1;
IN4=0;
PWM1=13;
PWM2=0;
flag=3;
   }
   if(!hw1&&!hw2&&!hw3&&hw4)
   {
      IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   PWM1=15;
   PWM2=0;
   flag=4;
   }
}
   else  //如果检测不到信号
   {
         switch(flag)
   {
      case 1:
         {
//       IN1=1;
//    IN2=0;
//    IN3=1;
//    IN4=0;
//    PWM1=10;
//    PWM2=5;
   IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=1;
   IN4=0;
   PWM1=12;
   PWM2=12;
   //flag=0;
} break;

      case 2:
         {
      IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   PWM1=8;
   PWM2=8;
   flag=0;
}    break;

      case 3:
         {
      IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   PWM1=8;
   PWM2=8;
   flag=0;
} break;

      case 4:
         {
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=1;
   PWM1=12;
   PWM2=12;
// flag=0;
}    break;

      default:
         {
      IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   PWM1=12;
   PWM2=12;
}
   }
   }

   }
}

void timer0() interrupt 1
{
   TH0=(65536-50)/256;
   TL0=(65536-50)%256;
   num++;
   if(num>=40)num=0;
   if(num<PWM1)ENA=1;
   else ENA=0;
   if(num<PWM2)ENB=1;
   else ENB=0;

}

ID:88399 · 发表于 2015-8-15 19:31

在做小车，来学习

~~~~~

ID:142243 · 发表于 2016-10-12 21:54

新手，不知道怎么接线

ID:219135 · 发表于 2017-7-12 15:45

学习学习

ID:228550 · 发表于 2017-9-10 18:22

未接到信号的由哪几种情况，可以详细说明一下吗

ID:235166 · 发表于 2017-9-24 12:49

  if(hw1&&hw2&&hw3&&hw4)
                              {
                                    ENA=0;
                                       ENB=0;
                              }
                              if(hw1&&!hw2&&!hw3&&!hw4)
                                       {
                                                IN1=1;
                                                IN2=0;
                                                IN3=1;
                                                IN4=0;
                                                PWM1=0;
                                                PWM2=15;
                                                flag=1;
                                       }
楼主你好，请问这段可否给我细讲一下，看到这儿就有点不懂了，我正在写小车PWM程序，万分感谢。

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