基于stc89c52单片机的小车直线行驶源码

小车使用PWM调节频率使得能够进行直线行驶并且可以采用蓝牙进行调控

1. #include <REGX52.H>
   
2. 
   
3. 
   
4. sbit IN1 = P1^1;
   
5. sbit IN2 = P1^2;
   
6. sbit IN3 = P1^3;
   
7. sbit IN4 = P1^4;
   
8. 
   
9. sbit ENA = P1^0;
   
10. sbit ENB = P1^5;
    
11. 
    
12. sbit LED1 = P1^6;
    
13. 
    
14. unsigned char counter,compare = 0;
    
15. 
    
16. void car_go()
    
17. {
    
18.         IN1 = 1;
    
19.         IN2 = 0;
    
20.         IN3 = 0;
    
21.         IN4 = 1;
    
22. }
    
23. 
    
24. void Timer0_Init()                //100微秒@11.0592MHz
    
25. {
    
26.         TMOD &= 0xF0;                        //设置定时器模式
    
27.         TMOD |= 0X01;           //设置定时器模式
    
28.         TL0 = 0xA4;                                //设置定时初始值
    
29.         TH0 = 0xFF;                                //设置定时初始值
    
30.         TF0 = 0;                                //清除TF0标志
    
31.         TR0 = 1;                                //定时器0开始计时
    
32.         ET0 = 1;
    
33.         EA = 1;
    
34.         PT0 = 0;
    
35. }
    
36. 
    
37. void Timer_Init() interrupt 1
    
38. {
    
39.         TL0 = 0xA4;                                //设置定时初始值
    
40.         TH0 = 0xFF;                                //设置定时初始值
    
41.         
    
42.         counter = 32;
    
43.         compare ++ ;
    
44.         
    
45.         if(compare <= counter)
    
46.         {
    
47.                 IN1 = 0;
    
48.                 IN2 = 1;
    
49.         }
    
50.         else
    
51.         {
    
52.                 IN1 = 1;
    
53.                 IN2 = 0;
    
54.         }
    
55.         if(compare == 100)
    
56.         {
    
57.                 compare = 0;
    
58.         }
    
59. }
    
60. 
    
61. void main()
    
62. {        
    
63.         Timer0_Init();
    
64.         
    
65.         ENA = 1;
    
66.         ENB = 1;
    
67.         
    
68.         while(1)
    
69.         {
    
70.                 car_go();
    
71.         }
    
72. }
    
73. 
    

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