;*************步进电机驱动*****************
;设计者小苏 FOSC=12MHz 2013.11.05
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; 步进角为7.5度 一圈360度，需要48个脉冲完成
;A组线圈 P2.4
;B组线圈 P2.5
;C组线圈 P2.6
;D组线圈 P2.7
;正传次序：AB组-BC组-CD组-DA组（即一个脉冲，正转7.5度）
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;调试平台i51最小系统
;调试结果：步进电机，速度参数40，正反转正常；
;30以下速度加快，正转正常反转不动，原因不明，卡死丢步猜测为卡死；
;继续加速，参数为5，正转平稳，反转跳动，怀疑丢步。
;继续加速，电机震动，但正反转都不动，改进方案尚无（R6=248，R7为修改量）
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;总结：对步进电机运行、驱动原理还不够理解、
;任务，尽快学习，并写出c程序，加入速度，正反转，停机控制
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;---------正转-----------
ORG 0000H
LJMP MAIN
ORG 0100H
MAIN: MOV R3,#255 ;正转3圈 共114脉冲
START: MOV R0,#00H
START1:MOV P2,#00H
MOV A,R0
MOV DPTR,#TABLE
MOVC A,@A+DPTR
JZ START ;当A=0时转到START（一个脉冲，正转7.5度）
MOV P2,A
LCALL DELAY
INC R0
DJNZ R3,START1
MOV P2,00H
LCALL DELAY1
;----------------反转-------------------------
MOV R3,#255 ;正转3圈 共114脉冲
START2:MOV P2,#00H
MOV R0,#05H
START3:MOV A,R0
MOV DPTR,#TABLE
MOVC A,@A+DPTR
JZ START2 ;当A=0时转到START（一个脉冲，反转7.5度）
MOV P2,A
CALL DELAY
INC R0
DJNZ R3,START3
MOV P2,00H
LCALL DELAY1
LJMP MAIN
DELAY: MOV R7,#10 ;步进电机的转速
M3: MOV R6,#248
DJNZ R6,$
DJNZ R7,M3
RET
DELAY1:MOV R4,#20 ;2S延时子程序
DEL2: MOV R3,#200
DEL3: MOV R2,#250
DJNZ R2,$
DJNZ R3,DEL3
DJNZ R4,DEL2
RET
TABLE: DB 30H,60H,0C0H,90H ;正转表
DB 00 ;正传结束
DB 30H,90H,0C0H,60H ;反转表
DB 00 ;反转结束
END