下面代码
#include <reg51.h>
#define uchar unsigned char
//#define addr_x 0xae // 写
//#define addr_d 0xaf // 读
sbit sda = P2^1; //数据管脚
sbit scl = P2^0; //时钟管脚
bit ack;
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
void DelayUs2x(unsigned char t) //延时1
{
while(--t);
}
void DelayMs(unsigned char t) //延时2
{
while(t--)
{
//大致延时1mS
DelayUs2x(245);
DelayUs2x(245);
}
}
void delay() //延时大于4μs
{;;}
//*******************I2C操作协议******************************
void i2_qs() //起始信号
{
sda = 1; //拉高数据
scl = 1; //拉高时钟
delay(); //延时大于 4μs
sda = 0; //拉低数据产生起始信号（下降沿）
delay(); //延时大于 4μs
scl = 0; //拉低时钟
delay(); //延时大于 4μs
}
void i2_tz() //停止信号
{
sda = 0; //拉低数据
scl = 1; //拉高时钟
delay(); //延时大于 4μs
sda = 1; //拉高时钟产生结束信号（上升沿）
delay(); //延时大于 4μs
}
void i2_ack(bit _ack) //入口产生 0 ack 1 nak
{
sda = _ack; //ack或者nak
scl = 1; //拉高时钟
delay(); //延时大于 4μs
scl = 0; //拉低时钟
delay(); //延时大于 4μs
}
void i2_fs(uchar Data) //发送8位数据
{
uchar i;
for(i=0;i<8;i++) //8位计数
{
Data <<= 1; //把最高位移送到进制标志位中（CY）
sda = CY; //把进制位中的数据赋值给数据线
scl = 1; //拉高时钟
delay(); //延时大于 4μs
scl = 0; //拉低时钟
//这里
}
//下面代码是接收ACK的代码
delay();//延时大于 4μs
sda = 1; //拉高数据准备接收ACK
scl = 1; //拉高时钟产生稳定的有效的数据（相对的）
if(sda==1) //确认接收的是ACK还是NAK
ack = 0;//ack
else
ack = 1;//nak
scl = 0; //拉低时钟
delay(); //延时大于 4us
}
uchar i2_js() //接收8位数据
{
uchar i,Data = 0;
sda = 1; //使能内部上拉,准备读取数据
for(i=0;i<8;i++) //8位计数器
{
Data <<= 1; //移出数据的最高位
scl = 1; //拉高时钟
delay(); //延时大于 4us
Data |= sda;//接收数据
scl = 0; //拉低时钟
delay(); //延时大于 4us
}
return Data;
}
void i2_sj_x(uchar addr,uchar Data) //往设备内写入数据（参数 1、寄存器地址 2、写入的数据）
{
i2_qs(); //起始信号
i2_fs(SlaveAddress); //设备地址+写信号
i2_fs(addr); //寄存器内部地址
i2_fs(Data); //写入设备的数据
i2_tz(); //停止信号
}
uchar i2_sj_d(uchar addr) //读取数据（参数 寄存器地址）
{
uchar Data;
i2_qs(); //起始信号
i2_fs(SlaveAddress); //设备地址+写信号
i2_fs(addr); //寄存器内部地址
i2_qs(); //起始信号
i2_fs(SlaveAddress+1); //设备地址+读信号
Data = i2_js(); //读取数据
i2_ack(0); //ACK应答
i2_tz(); //停止信号
return Data; //返回读取的数据
}
//*******************I2C操作协议******************************
void mup6050()
{
i2_sj_x(PWR_MGMT_1, 0x00);
i2_sj_x(SMPLRT_DIV, 0x07);
i2_sj_x(CONFIG, 0x06);
i2_sj_x(GYRO_CONFIG, 0x18);
i2_sj_x(ACCEL_CONFIG, 0x01);
/*
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); //陀螺仪采集频率
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);//低通滤波频率
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);//陀螺仪自检及测量范围
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);//加速计自检、测量范围及高通滤波频率
*/
}
/**************************************串口**********************************/
void CSH (void) //初始化串口
{
SCON = 0x50; // SCON: 模式 1, 8-bit UART, 使能接收
TMOD |= 0x20; // TMOD: timer 1, mode 2, 8-bit 重装
TH1 = 0xFD; // TH1: 重装值 9600 波特率 晶振 11.0592MHz
TR1 = 1; // TR1: timer 1 打开
EA = 1; //打开总中断
//ES = 1; //打开串口中断
}
void SendByte(unsigned char dat) //发送一个字符
{
SBUF = dat; //SBUF 串行数据缓冲器
while(!TI); //TI发送中断标志位 (当数据发送完毕后由硬件置 1 否则等待硬件置 1)
TI = 0;
}
/************************************************************************************/
void main(void)
{
uchar dat1,dat2,i;
mup6050();
CSH();
/*
i2_sj_x(3,0x0f); //数据写入24c02
DelayMs(50);
dat = i2_sj_d(3); //从24c02中读取数据
*/
//P1 = dat; //使用8个LED显示读出的数据
while(1)
{
dat1 = i2_sj_d(GYRO_XOUT_H);
dat2 = i2_sj_d(GYRO_XOUT_H+1);
P1 = dat1;
for(i=0;i<100;i++)
DelayMs(10);
P1 = dat2;
for(i=0;i<100;i++)
DelayMs(10);
SendByte(dat1);
SendByte(dat2);
}
}
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