手上有一个步进电机和ULN2003电机驱动模块，这是之前做Arduino实验的时候留下的，这几天正好比较空闲，就移植了一个Arduino的Stepper库，这个库是用于控制步进电机的。这次我是将ULN的IN1-IN3接到Rainbow的PA1、PA3、PA5、PA7，硬件情况如下图：
在软件包的“Projects\Stepper_OneRevolution”文件夹包含了本文的完整工程，可以直接编译、烧写和调试。代码非常简单，贴出来了：
#include "WProgram.h"
#include "Stepper.h"
//根据马达调整合适的分辨率
const int stepsPerRevolution = 200;
//5线4相步进电机，使用PA1, PA3, PA5, PA7
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, PA1, PA3, PA5, PA7);
void setup()
{
//启用默认串口，波特率9600
Serial.start();
//设置马达速度为60rpm
myStepper.setSpeed(60);
}
void loop()
{
// 发送顺时针转动指令
Serial.println("clockwise");
myStepper.step(stepsPerRevolution);
delay(500);
// 发送逆时针转动指令
Serial.println("counterclockwise");
myStepper.step(-stepsPerRevolution);
delay(500);
}
int main(void)
{
//初始化开发板
boardInit();
setup();
while(1) loop();
}
程序编译无误后，下载到Rainbow中，可以看到步进电机转起来了，和Arduino中运行效果完全一样。只是在这个应用中，我发现步进电机时钟只顺时针转动，不逆时针转，我跟踪了一下程序，逻辑完全正确，同时Arduino中运行起来也是这样的，我对电机这块没有什么研究，但是程序逻辑方面没有问题，初步判断可能是我这个步进电机的问题，身边没有其它型号的步进电机，所以无法最终确定问题所在。
